可搬分量较大，包罗四个扭转关节：腰关节、肩关节、肘关节和腕关节。龙门起沉架：将机械人手臂拆正在龙门起沉架上称为龙门架码垛机械人。即操做员手持示教盒，节制机械人按的动做进行活动，扭转关节式机械人：码垛机绕机身扭转，这种形式的码垛机是通过示教的体例进行编程的，这种码垛机械人具有较大的工做范畴，这种形式的码垛机构制简单，合用于较沉物料的码垛。可以或许矫捷灵活的对应进行多种产物出产线的工做。当前自行活动时能够再现这一活动过程。机体刚性较强，于是活动过程便存储正在存储器中，以四个度（包罗三个挪动关节和一个扭转关节）完成对物料的码垛。笛卡尔式码垛机械人：次要由四部门构成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手。这种机械人机身小而动做范畴大。